据报道，成都人形机器人创新中心于3月2日正式发布了全球首个全尺寸重载双轮足机器人开源平台。这一平台面向全球开发者、高校实验室和科创团队开放，提供了从整机设计到核心控制系统的全套技术资料。该开源平台的核心是RW-02OP双轮足机器人，其技术资产完全免费开放。开发者可通过官方渠道获取从图纸到算法的完整开发套装。平台在硬件和软件两方面均实现了全开源：硬件部分包括整机三维结构模型、硬件系统框图、物料清单（BOM）以及功能教程；软件部分则开放了底层源代码，所有组件以ROS包形式提供，涵盖机器人MJCF模型文件、仿真框架代码、基于LQR的控制器代码及调试工具等。

这款双轮足机器人专为复杂环境下的重载移动与灵活作业设计，身高1.1米，整机重量21公斤，负载能力达10公斤，负重比接近0.5，远超同类轮式机器人。其轮足复合设计兼具轮式高速与足式越障能力，可应对台阶、坡道、松软地面等多种地形。硬件与算法针对多场景鲁棒性进行了优化，确保系统在复杂环境下的稳定性。

结构总装图

实物接线图

硬件方案框图

代码界面

仿真界面

训练界面

仿真视频 1：站立、上坡与下台阶

仿真视频 2：单边与斜坡

仿真视频 3：水平快速运动

-leyu.乐鱼